RepRap : le firmware de la carte de commande.

L'une des parties les plus compliqués dans mon aventure RepRap a été de trouver un Firmware pour la carte de commande. Il s'agit du logiciel embarqué dans la carte permettant de contrôler tout le hardware :

• Pilotage des moteurs pas à pas
• Gestion des butées physiques et logicielles
• Asservissement en température de l'extruder et du lit chauffant
• Pilotage du ventilateur de refroidissement

Attention, il ne faut pas confondre ce logiciel avec celui qui est installé sur le PC et qui sert à convertir un object 3D en commandes pour l'imprimante 3D.

Le Firmware ne connaît pas l'objet à imprimer, il ne fait que exécuter les ordres transmis par l'ordinateur de commande : se déplacer, chauffer l'extruder à 190°C, extruder, ...

Cependant, l'ordinateur ne connaît pas du tout les caractéristiques du matériel. Si le PC demandeà l'axe X d'avancer de 10mm, concrètement, il va envoyer cette commande à la carte :

G0 X10

Je ne veux pas rentrer maintenant dans les détails du langage de commande utilisé (le GCode), c'est juste pour montrer un exemple.

Le PC demande donc à l'axe X d'avancer de 10mm, mais il ne dit pas directement combien le moteur pas à pas doit faire de crans, avec quelle accélération, si il faut s'arrêter quand on arrive en butée,... Tout ce paramétrage se fait dans le Firmware de la carte. On commence donc a comprendre qu'il y a potentiellement énormément de paramètres à régler... et c'est le cas !

Fort heureusement, pour un modèle standard de RepRap, par exemple le modèle Prusa avec le "Wade's Extruder", ces paramètres sont connus et il n'y a plus qu'à copier/coller (enfin en théorie). De même, un firmware peut convenir à plusieurs cartes électroniques, mais les principales sont déjà intégrées dans le code de ces firmwares.

Je m'arrête là pour cet article, qui a pour vocation d'être un préambule à un prochain article sur la présentation et au paramétrage du firmware que j'utilise pour ma carte RAMPS v1.2, et qui arrive très bientôt (je sais que certains de mes lecteurs l'attendent avec impatience ;-) ) !