Coupe de France de robotique 2010
Ce week-end, j'ai participé pour ma troisième année consécutive à la Coupe de France de robotique. Pour cette édition 2010, le robot devait récolter des tomates, maïs et oranges et les emmener dans un panier.
Cette coupe a été en quelque sorte la consécration du travail fournit avec mon équipe du Club Robot de Centrale Nantes. En effet, depuis deux ans nous avons refait presque tout le robot (base motrice, carte moteur, communication entre les cartes et architecture du code haut niveau) suite à l'échec de la coupe 2008 où nous n'avions pas pu nous homologuer.
Cette année, le robot a été relativement performant, puisque nous nous sommes homologués, et nous avons joué 5 matchs (2 victoires, 2 nuls et une défaite). Nous terminons finalement 41ème sur environ 160 équipes participantes.
Je vous invite à aller lire l'article plus détaillé sur le site du club (avec d'autres photos, ainsi que des vidéos).
Faites parler le Mac en ligne de commande
Parfois, il m'arrive de taper une ou deux lettre dans mon shell, puis de regarder les résultats de l'autocomplétion. De cette façon, je découvre souvent des programmes plus ou moins utiles.
Ma dernière découverte est le programme say, qui permet tout simplement de faire parler le Mac. Comment ? say utilise la synthèse vocale qui est présente sur MacOS. Un exemple :
$ say Win the yes, need the no to win, against the no !
Et oui, say permet de prononcer correctement des phrases en anglais, mais en anglais seulement. Car Apple n'a toujours pas fait de synthétiseur vocal dans une autre langue, alors que la firme a introduit son premier synthétiseur en 1984 dans le célèbre Macintosh 128K.
En lisant le manuel, on peut trouver des options, comme l'enregistrement de l'audio en AIFF, ou alors le choix de la voix de synthèse :
$ say -v Junior -o lecture.aiff Oh hi! I can has cheeseburger ?
Ce programme n'est pas très utile en soit, mais je pense que ça peut être pratique dans un script automatisé pour donner des informations ou des alertes.
SFTP dans le Finder avec Macfusion
Le Finder de MacOS (10.5, je ne sais pas ce qu'il en est pour la 10.6) ne permet pas d'ouvrir directement une session sftp, ce qui a le don de faire doucement rigoler mes amis linuxiens.
Il existe certe des logiciels qui permettent de se monter un disque par ssh tels que Cyberduck, mais ils ne permettent pas de naviguer avec le Finder. J'ai donc cherché une solution, et j'ai trouvé un petit logiciel gratuit très pratique : Macfusion.
Après avoir téléchargé et installé Macfusion, il faut le lancer. Une interface très minimaliste s'ouvre. Il faut alors ajouter un nouveau serveur sur lequel on souaite se connecter, soit par ftp, soit par ssh (ce qui est mon cas) :
Ensuite, il faut remplir les informations de connexion au serveur (le mot de passe est retenu dans le trousseau de MacOS) :
Il est important de bien remplir "Path:" qui est le chemin où on souhaite arriver à la connexion. Si on le laisse par défaut, Macfusion indiquera l'erreur "Could not mount filesystem: Authentication has failed." (même si l'erreur n'a aucun lien avc un problème d'identification).
Après avoir rempli ces informations, on valide et on monte le volume. Un nouveau lecteur apparaît alors dans /Volumes/ ainsi que sur le bureau et dans la barre latérale :
On peut maintenant accéder et travailler sur les fichiers en toute transparence depuis le Finder :
Remarque : une fois le volume monté, on peut fermer Macfusion sans problèmes, le volume restera monté.
Il faudra quand même que je regarde pour une solution plus "simple", c'est à dire en passant par le shell. Si vous avez des pistes, merci de me le dire !
Convertir un PDF en images PNG sous MacOS
Récemment, j'ai voulu envoyer un pdf constitué d'images scannées d'un manuel à quelqu'un. Mais ce pdf était beaucoup trop lourd pour passer par un boîte mail. J'ai donc cherché une solution pour réduire la qualité de pdf, mais sans succès (pas possible avec Aperçu, ni Adobe Acrobat, et recherche sur Macports infructueuse).
J'ai donc voulu contourner le problème : je souhaitais extraire les images du pdf pour pouvoir changer la qualité puis les assembler de nouveau pour faire un pdf.
J'ai donc tapé au petit bonheur la chance "pdf2png" sur Google, et je suis tombé sur ce lien. Il s'agit d'un petit programme en Objective C qui va automatiquement convertir les pages de fichiers pdf en images png de haute qualité.
Voici les étapes pour compiler et installer le programme (sur Mac OS seulement) :
$ gcc --std=c99 -Wall -g -o pdf2png pdf2png.m -framework Cocoa
$ sudo mv pdf2png /usr/bin/
Et voilà ! Il n'y a plus qu'à utiliser le programme sur mon fichier pdf de 33 pages :
$ pdf2png manuel_vox.pdf
$ ls
manuel_vox-p01.png manuel_vox-p10.png manuel_vox-p19.png manuel_vox-p28.png
manuel_vox-p02.png manuel_vox-p11.png manuel_vox-p20.png manuel_vox-p29.png
manuel_vox-p03.png manuel_vox-p12.png manuel_vox-p21.png manuel_vox-p30.png
manuel_vox-p04.png manuel_vox-p13.png manuel_vox-p22.png manuel_vox-p31.png
manuel_vox-p05.png manuel_vox-p14.png manuel_vox-p23.png manuel_vox-p32.png
manuel_vox-p06.png manuel_vox-p15.png manuel_vox-p24.png manuel_vox-p33.png
manuel_vox-p07.png manuel_vox-p16.png manuel_vox-p25.png manuel_vox.pdf
manuel_vox-p08.png manuel_vox-p17.png manuel_vox-p26.png
manuel_vox-p09.png manuel_vox-p18.png manuel_vox-p27.png
Enfin, j'ai inséré toutes ces images dans un document Pages, puis Exporter > PDF où j'ai choisit la qualité la plus faible qui est appelée "Bonne" (en pensant à mettre toutes les marges à 0 pour conserver les dimensions originales).
Cette méthode est un peu fastidieuse, mais à défaut d'avoir trouvé autre chose, elle fonctionne bien. Mon fichier de départ faisait 26,2 Mo, et il fait maintenant 10,3 Mo, ce qui est plus facile pour diffuser le fichier (la qualité n'étant pas ma priorité).
Introduction
Bonjour,
Je vous souhaite la bienvenue sur mon site personnel. Je suis actuellement en troisième et dernière année à l'École Centrale de Nantes. Je suis passionné par la robotique, et je souhaite travailler plus tard dans le domaine des systèmes embarqués.
N'hésitez pas à me contacter pour plus de renseignements : quentin [at] peyregne.info .
Bonne visite !